残疾人自主流动性援助

Sathish库马尔。J,苏雷什。R, Lingesh Kumhar。米,Sarath Kumar.C.S

PG学生(嵌入式系统技术),部门EEE, Saveetha工程学院,钦奈,印度Tamilnadu。

文摘

主要目标是设计和开发一个自主机器人辅助残疾人辅助导航系统。它报告的基本工作开发机器人辅助系统,包括运动,允许用户控制机器人,其方向和障碍检测,以避免碰撞。该报还集中在开发这个系统可靠的爬上楼梯,滑和凸凹不平的路面与人工知识援助远程控制使完全自主移动方便残疾人。系统由传感器、车载FPGA芯片(SBRIO 9611),汽车,按钮和电源

介绍

世卫组织的一项调查说,大约10%的世界人口面临运动障碍,其中2%在印度包括瘫痪,建议由国家抽样调查。每一个现有的系统提供了强有力的硬件和巨大的运动困难在坡道和狭窄的门道。我们提出一个系统,主要是克服上述讨论的挑战。因此,移动设备智能和自治系统,导致在一方面,开发新的战略考虑环境动力学,在另一方面,使用感觉的障碍检测系统。

提出了系统

系统设计的目的是利用虚拟仪器具有以下特征——障碍检测、运动上楼梯,滑和凸凹不平的路面和人工智能控制。

框图描述

3.1.1主控制器

倪单板里约热内卢的建在FPGA作为主控器运动的机器人。它负责所有的决定采取的机器人。倪单板力拓产品结合了部署,嵌入式设备功能实时处理器,可重构FPGA,模拟和数字I / O在单一董事会程序。

3.1.2键盘控制

键盘控制有手动通过操纵杆或按钮提供车把在椅子上休息。这些是一个次要控制中使用手势输入的任何故障或使用手势命令的概率的环境中是不可能的。五个命令分配:前进、后退、左右移动,移动停止。当传感器检测到任何对象的路径自动阻止轮椅前进。

3.1.3手势

的输入控制器板形式的手势,相机捕捉和以它为命令控制器识别命令和采取必要的措施。以下系统五个手势操作被认为是:前进,后退,左,右和停止。

3.1.4萍传感器

萍传感器是用来测量物体离我们有多远。这是非常准确的,这个距离是用来避免事故的发生。

3.1.5电动机和继电器

12 v直流齿轮电机用于原型模型,而实际应用范围更高的运动建议。电动机开关装置的帮助下进行接力。

3.1.6虚拟仪器设计

3.1.7机械系统

机器人设计,使其能够继续凹凸不平的表面,光滑的表面,爬上楼梯。输送机类型需要促进运动中从一个固定的位置到另一个空间。输送机通常是一个结构框架的支持。根据情况可以安装在地板上或结构上打滑。支持的主要工作是让皮带运行不倾斜。根据情况可以支持移动类型。在这种情况下空转一轮式或履带式平台提供必要支持的懒汉输送机运行。

支持跟踪设计输送带在轮子,帮助系统移动楼梯的情况。轨道上的开槽设计艾滋病提供这也使得机器人运动的控制不均匀的表面容易。橡胶履带也可能是首选,但有缺点的传送带的重量将大大高于橡胶或塑料带的重量,这意味着输送机电机需要努力把皮带以及物品装载。

结论

一个完全自治系统的机动性,帮助残疾人灵活的机动性和帮助他们在他们的日常工作。我们已经集中在现有的克服困难和开发新设备,提高自动化、安全性和鲁棒性的帮助下简易平衡系统,可以在任何地形或表面移动。与自动控制,系统探测环境,使决策,并完全控制设备的移动性,这让用户完全独立。人工智能系统让用户舒适的在给命令机器人。

未来的工作

我们希望设计一个更好的爬楼梯系统通过实现连续运行在齿轮运动的三个齿轮模型上面推到下一个水平。

数据乍一看


图1	图6.1

引用

“轮椅使用超声学和运动学的自动化”byPreethikaBritto, Indumathi。J, SudeshSivarasu, Lazar马修。

“爬楼梯轮椅的开发和实际应用”穆雷J草坪,Toshihide酒井法子,MegumuKuroiwa TakakazuIshimatsu。

“自主轮椅残疾人”皮雷,n . Honorio c·洛佩斯Nunes, a T阿尔梅达Coimbra的大学系统和机器人研究所马球II 3030 Coimbra的葡萄牙。

http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/210417从国家仪器倪单板里约热内卢数字和模拟I / O嵌入式设备。

“半自治的轮椅操作感知导航”

h .中山教授w·d·波特,m·a·j·温顿,塔沃和R。尤妮斯人工智能中心,乔治亚大学的。