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前向工程分析、模拟和工作空间追踪人文机器人操作程序使用MSCAdams系统

阿密LTL一号.B..b.Kitturshettar2
  1. 斯斯特市自动化系教授机器人学工程学BVBhoomaraddi工程技术学院,Vidyanagar,Hubli
  2. 工业生产工程系教授Bhoomaraddi工程技术学院,Vidyanagar,Hubli
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抽象性

机器人运动学处理连接点位置,联合帮助提供机器人操作器中所有链路的位置和方向,将终端效果器置入所需目标多机体动态软件MSC开发动画机器人操作器自动动态分析机械系统代表人臂肩接网被视为球形联网 肘接网则被视为复演联网虚构方程软件模型比较验证机器人操作程序工作空间机器人追踪显示最大最小工作区机器人操作符的工作空间由MSC追踪ADAMS显示操作者工作区

关键字
人文化终端效果器 前向工程学和MSCADAMS工作空间

导 言
操作者从机械学角度可以像运动式链状状状状状转动或分解关节连接僵硬机体(链式链状体)。链端固定基点,尾效器附在另一端[1]
机器人臂感官学处理对机器人臂运动几何分析研究,即固定参考坐标系随时间函数语法方程提供联合置换关系,并判定端点和方向视端效果器最终位置定位视联合角被称为前向运动学,并视端效果器位置查找联合角则称逆向运动学[3]
端点效果器是连接机器人手腕并允许通用-专用机器人执行特定任务的设备偶数称它robotQQs'hand's
机器人终端效果器固定/连接机器人臂像人手举起或抓抓摸gripper是一个终端效果器或工具抓取可用于焊接、绘画等对象或工具抓取者执行任务,如采取、抓取或持有不同应用方式[5]
工作空间指机器人可操作手腕端的空间工作空间还被称为机器人操作器的工作量,它成为测量机器人操作器性能的重要指标工作空间/工作体积的形状和大小取决于机器人操纵器运动配置[6]
海安会ADAM软件能模拟机械系统运动学和运动行为系统动态行为可与实模型比较,模拟结果可接受变异[7]MSC.ADAMS软件工具使用快速虚拟原型工具非常重要,可减少设计故障或可行性设计实原型模型需要大量时间测试,因为它需要测试搭建和环境MSC.ADAMS综合所有所需的动态实战实战实战条件各种建模文件可输入MSCADAMs实战公司、Creo公司、Catia公司或Se[8]

相关工作
机器人操纵者视配置分类,如笛卡尔机器人、圆柱机器人、球形机器人、SCARA机器人、人工机器人、并行机器人机器人组成变换联合或串联以达到理想运动卷积连接器简单易用,不复杂使用关节有一定程度的自由性, 直线运动实现时, 万一串联旋转运动实现时 万一串联动实现时模拟分析使用MATLAB模拟链路或有时使用VRML(虚拟实境建模语言)执行分析部分论文处理新机器人操纵器使用球形联合球形联因自由度多而性质复杂有时需要至少卸载一度自由以避免冗余错误机器人操纵器近似人臂函数运动方程由MSC开发验证ADAMS比较分析结果和软件结果

方法整理
块图表示运动分析逐步方法,图1显示模拟和工作空间追踪机器人操作器
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图12表示操纵者工作空间线框视图
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微博12线框操作机器人工作空间

结论
完全虚拟模型3度自由机器人操作程序使用人体测量数据开发模拟模型使用MSCADMS。所有期望运动都通过使用机器人球形联合配置实现分析结果和MSC结果ADAMS相同并验证开发方程工作空间操作符剖面显示操作符工作区剖面机器人操作器设计性能和可行性可用MSC检验ADAMS前去物理模型耗时过程

引用
  1. Lorenzo Sciavicco,Luigi Villani,“机器人学:建模、规划控制”,Springer,pp39-45,2008
  2. KSFI,Ralph Gonzalez,CSGLEE,“逻辑学:控制、感知、视觉和智能”,Tata McGraw-Hill,pp12-20,2008
  3. Jollyatit Shah S.S.公元前拉台Nakra,En-Effector定位分析5DOF机器人臂
  4. 机器人自动化国际学报2号3页112-116,2013年9月
  5. 麦克尔P格鲁弗市Mitchell WeissNagel Nicholas GOdrey,“工业机器人技术编程应用”,
  6. Tata McGraw-Hill,第116-140页,2008年
  7. Puran Singh,Anil Kumar,Maheshvathth,“设计机器人臂Gripper+EndEffector
  8. 机械工程学,1,92-97,2013年
  9. Hansen J.A.GuptaK.C.KzerounianS.M.K.,“操作者工作空间感评评估”,IntJ.机器人学
  10. 研究卷2(3),第22-31页,1983年
  11. Vennishmuthu,S.RiyazAhammed,R.Hushein,Karthik.P,“使用ADMS和MATLAB对六架DOF操纵机进行稳定模拟”,
  12. IOSR工程杂志04版03+V2+09-12,2014年
  13. LooHaito、Liu Yuwang、ChenZhengcang和LengYuquan,“ADMS和MATLAB机器人机能协同控制”,
  14. 应用科学、工程技术研究杂志,6(20):3778-3783,2013年
  15. ValententernGrecu,NicolaeDumitru和LuminitaGrecu,“解析人臂联合和扩展研究机器人操纵器”,
  16. 工程师计算机科学家多次会议记录2009卷IIIMECS2009年3月18日至20日
  17. Mittal & Nagrath,RKMittal,IJ Nagrath,“逻辑控制”,Tata McGraw-Hill,pp75-82,2007年
  18. S.K.Saha,“机器人学概论”,Tata McGraw-Hill,pp100-105,2008