科技创新研究国际杂志
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普拉诺提Utekar一号赛义奈克一号monikaWadekar一号S.G.瓦夫2
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本文的主要目的是使用双机器人臂自动执行外部洗车系统由两件机器人臂组成,一件安装在纵向墙底部,另一件安装在天花板上车面清洗停靠旋转平台机器人 Arm1用来清洗车侧由臂尾圆刷组成臂旋转并捕捉轮盘,循环刷转动它打扫轮子余下表面由像手臂运动这样的擦拭器清洗机器人 Arm2用来清洗车前后程序设计性强,可沿表面移动擦除双臂均按GUI输入工作
关键字 |
| GUISSERSERSERVO电机机器人臂 |
导 言 |
| 有多种洗车方式其中一些是硬式洗车机,由雇员洗车机;自服务洗车机,客户洗车机人工洗车系统需要更多的人工效果、时间消耗和结果可能不尽人意21世纪自动化几乎遍及所有领域 |
| 简单易行清洗车法是手洗国际洗车协会[1] 通过各种洗车系统测试确定车尾效果研究显示洗手对汽车完工极为有害生成抓痕深入度达总厚度1/10参考世界科学工程技术学院2013年出版的IEE论文[2],其中包括使用可编程逻辑控制器自动洗车PLC绝对技术接续国际科学创新研究杂志的调查报告[3],它自动使用PLC与GSM调制解调器集成 |
| 研究现有洗车系统模型后,其中一些挑战如下,以便提交本文件: |
| 1) 时间因子:系统应加速清理车辆 |
| 空间因子:全系统应紧凑 |
| 3) 水需求:系统应使用最小量水 |
相关工作 |
| 为了研究上文讨论的所有三大方面,我们研究现有洗车系统和会议带系统相遇例带系统需要清洗的汽车送过例带执行所有需要的清洗作业但这将导致大空间需求,不适合像印度这样的国家实施思考室像结构 机器人臂安装在 房墙上水约束系统使用近距离传感器检测汽车尺寸当我们正在建原型系统时,我们使用IR传感器可实际使用IR传感器,要求范围应更多 |
通信控制系统 |
| 我们主要研究系统时间空间参数,以确保系统以紧凑和快速方式实现成功克服空间约束,我们在像结构一样的房间实施系统不需要比传送带系统更多空间 传输带系统已经在市场双臂只安装在会议室内垂直墙上和天花板上这会缩小系统空间,而空间正是系统设计原因之一所需空间小,系统所需水也比上述其他设计少设计省水 |
| 系统使用机器人臂像系统工作手塞尔沃电机像这些手的指头servos在控制武器移动方面发挥着关键作用塞尔沃电机比继子机快得多塞沃电机也提供一定程度的自由 帮助我们可以很容易编程筛选servo电机时会计及旋转方式、速度和程度装有10k/cm托克的Servo电机作为双臂基电机使用,双臂应强得足以保持附着它的两个服务器的权重和净刷的权重塞尔沃电机快速响应 系统效率提高机器人臂最近趋势自动化 |
| 显示系统的另一智能控件是IR传感器计及印度水供应, 我们展示系统清理汽车少水量为了做到这一点,我们已经使用室内顶部IR传感器汽车进房时,IR传感器检测到汽车大小IR传感器与水插管接口正因如此 多口口水开口 由IR传感器追踪或检测这会极大限制水使用系统并实现系统设计的另一个原因 |
自动洗车系统 |
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| M:DC电机 |
| F:范 |
| S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7:Servo汽车 |
| Fig.1显示自动洗车系统块图 |
| 车主从GUI数据库选择车型和洗手类型GUI使用USB向UART转换器通过PC向微控制器发送信息汽车进屋后 IR传感器检测到汽车大小 多口水龙头开GUI(语法用户界面)类型界面允许用户通过图形图标和视觉指示器与电子设备交互GUI综合使用技术设备提供平台用户可交互使用,完成信息采集制作任务这使计算机技能微弱者更容易使用计算机软件 |
| 双机器人臂搭建纵向墙和天花板机器人臂一号用来清洗车侧由圆刷组成 端连接DC电机手执行擦盘运动正常洗车万一特殊清洗 机器人臂一转角 捕捉轮子打扫将再次弯曲并捕捉另一轮打扫同时,机器人臂2安装天花板清洗帽和挡风玻璃清理车侧后,车所依赖环基旋转180度,清洗过程为侧重复完成两侧清洗后,球迷会帮助擦干汽车清洗干洗车后通过它输入的相同路径离开 |
| 算术设计规范 微控制器需要5V-100mServo电机每人5V-1ADC电机需要12V-1.5A因此我们设计了两种不同的电源 用于微控件和servo电机DC电机驱动ICl293d机器人臂内有三个servo电机 并需要一基旋转上乘4servos共7Servos需要2件DC电机信号由微控制器提供客户提供输入显示微控件切换程序Servo电机和DC电机将相应移动 |
| 图2显示流程流双臂运动和dc电机均按客户提供的投入计算,见GUI程序与车辆类型和清洗类型相对应 |
图形化设计 |
| GUI设计项目方便用户Fig2显示主界面向客户表示欢迎窗口和图2一样,它从客户输入汽车类型、洗刷类型和洗刷时间,他想洗洗车时间根据客户提供的投入 帐单金额显示输入由微控制器提供 USB帮助UART转换器微控制器将相应工作 |
| 图3显示GUI工作状态客户提供输入时帐单金额显示在GUI上关于A型汽车,洗式C和5周期(即五轮大车正常清洗)将耗资150卢比 |
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| Fig2主GUI |
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| 图3GUI输入 |
组件划分 |
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| 表1 选择组件 |
| 筛选servo电机按它必须处理的权重完成部分需要强度更多,即基马达、侧臂和顶臂基马达使用相对多色调Servo马达余下部分我们选择用较少托盘的servo电机,因为在那些我们只对旋转感兴趣的情况下不需要更多托盘 |
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| 图4.流图 |
| 微博4显示系统流程图显示清洗过程流流程图帮助理解整个项目思想简单显示分步实现目标的点 |
结晶 |
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| 图5 |
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| 图6. |
| 图5和图6显示搭建位置车应该清洗干净正像讨论的墙 搭建武器, 居室部分 |
结论 |
| 嵌入式技术是当前趋势嵌入式系统高效可靠,耗电少旧系统使用PLC技术正成为过时技术机器人臂设计系统添加机器人武器后系统变得可靠和时间效率高,用户需要使用拟议的系统证明自身受三大约束 |
引用 |
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