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点评:优先级为基础的多机器人系统的运动控制

文摘

网络形成多个机器人之间建立通信链路是更重要的。使用自己的运动规划和基于当前世界模型,构造一个机器人无碰撞轨迹。该技术用于轨迹规划kinodynamic随机运动规划方法。运动规划是通过使用优先级系统更有效的和可行的。采用优先级系统可以帮助机器人自发在遇到问题时采取行动。基于优先级,一个机器人计划。机器人与低优先级重新计划其路径允许优先级高的机器人继续。有两种类型的优先级系统探讨即用户定义和robot-determined优先级系统。在讨论的两个优先级系统,robot-determined优先级系统给出更好的结果后显示使用一个测试平台。论述了一种新的多个机器人的运动规划算法可以实时计划轨迹,可以在物理世界中实现。

Abhay。。Deshpande Nataraj.K.R博士

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