气动机器人是必不可少的材料处理在化学工业电动或液压机器人不适合由于火灾隐患。3(3自由度)铰接轴气动机械手臂设计并组装在这个项目及其控制系统。气动杆少线性致动器被用作机械臂的主传动系统,由气动5/3-way比例换向阀控制。手臂的设计对于这个项目实现曲柄机构将线性驱动位移转换成角位移的关节。两个机械臂控制系统设计:可编程逻辑控制器(PLC)和Arduino UNO单片机。它采用开环控制和PLC在第一和闭环PID控制使用Arduino UNO在后者研究的一部分。微控制器- 6050传感器是用于Arduino UNO反馈信号。点对点运动控制方法采用这个机器人手臂和简单的挑选和地方应用程序使用气动夹具作为终端执行器。主要空气的压缩性和整体气动伺服系统的非线性使得很难实现精确定位,与PLC控制。闭环PID控制与单片机和加速度计和陀螺仪使更好地控制关节角精度±1度。 The force required by the pneumatic linear actuator to move the robot arm about its joint varied nonlinearly due to the design of the arm. Also, 5/3 directional control valve proved to be ineffective compared to 5/3 proportional valve in controlling the position of the actuators. The joint’s angular displacement was found to be varying roughly linearly with the stroke of the linear actuator and the pressure required to move the arm without any load was found to be around 2.75 bars.
菜单