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研制一种单自由度双离合触觉作动器

摘要

触觉学是利用感觉来辅助控制和校准机器人控制和反馈的科学。触觉学的主要应用之一是复杂程序的模拟和训练。本论文描述了一个用于外科模拟的能够提供触觉反馈的模块的构造。本装置有助于解决与高功率直流电机耦合和齿槽效应等相关的问题，提供非常精细的运动模拟。所开发的设备是正在开发的整个系统的一部分，该系统集成了模拟机制的不同方面，包括手术设置、控制软件、视觉模拟软件等。该装置采用独特的双电磁离合器解耦机构，以抵消与正常系统相关的问题。所开发的系统既可以作为线性驱动器，也可以作为旋转驱动器。该装置能够以模块化的方式连接到类似的单元，以多个自由度驱动。该设计还需要进一步优化，以便在不同的程序中使用。

Satwinder Singh法官，Sikander Singh

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