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灵巧对象通过综合手操纵臂系统

文摘

灵巧的机器人手臂能够操纵highly-confined空间由于其高灵活性。可能在许多应用程序中,这些机器人的优化设计方面的配置和控制吸引了更多的兴趣和研究。摘要合作机器人灵巧机器人手臂的支持,应该是用于空间暴露多访问测试和实验观测设施(MATOF)。提出了MATOF为各种用户提供一个用户友好的实验装置的空间利用率。ROS(机器人操作系统)已经成为一个标准的软件开发机器人。这是一个开源,meta-operating系统提供硬件抽象服务。它实现了低和高水平的功能组件解决机器人感知、控制和规划,专注于代码的模块化和可重用性的贡献日益增长的用户社区。ROS被设计成尽可能薄,没有用户代码的包装,以便它可以与其他使用机器人软件框架。首选的发展模式是ROS独立库用干净的接口。它是独立于语言的,易于使用和可伸缩的大型运行时系统和流程。

Gaurav r。Thakur Ankita。。Chauhan,顾磊杰(Rajat打烊。Agrawal

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