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机械手直接自适应控制及磁球悬挂系统

摘要

本文提出了一种基于模糊方法的李雅普诺夫函数的非线性系统稳定直接自适应控制方法。稳定直接自适应控制律由一个理想控制律和一个滑模控制律组成。为了保证李雅普诺夫函数的稳定性，采用了滑模控制器。在两个非线性系统上测试了直接自适应控制律的稳定性。分析的非线性系统包括机械手和磁悬浮系统。利用MATLAB软件对非线性系统进行了计算机仿真

巴拉特Bhushan

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