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单连杆柔性机械臂轮毂角度调节及末端效应振动控制

摘要

柔性连杆机构的精确轨迹调节是一项具有挑战性的任务。本文研究的是带有压电片的单连杆柔性机械手。与基于H∞优化的控制器相比，无模型控制器如比例积分导数(PID)类型的补偿器提供更好的轮毂角度调节。然而，使用后者可以更好地补偿末端(末端效应器)振动。轮毂角的调节采用PID控制器，压电驱动器采用H∞控制器来减小叶尖振动。应用了不同的鲁棒控制算法。对闭环系统进行了性能比较研究，比较了每种控制技术的优缺点。

Narinder Singh Bhangal, Rajiv Sharma

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