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柔性单连杆机械手的建模、稳定性分析与控制

摘要

本文利用拉格朗日方法，建立了具有转动基础和平移运动的柔性单连杆机械手的数学模型。通过MATLAB实现了PID、LQR和状态反馈控制器等控制策略对柔性单连杆机器人的末端位置进行控制。状态反馈控制器采用极点配置方法，线性二次型调节器通过求解Riccati方程得到。通过LQR控制器的实现，得到了控制柔性单连杆机械手尖端位置的最佳控制策略。最后通过研究得出LQR控制方法是PID控制器和状态反馈控制器中控制柔性连杆机构的最佳方法。

迪尼希·辛格·拉纳，迪皮卡

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