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多维机械手臂的运动控制

文摘

多维运动控制的机械臂主要用在工业和非产业的目的。它有助于减少人类工作和提高精度。机械臂提供类似的功能,人类的手臂取决于它能提供的自由度。机械手臂的运动控制系统需要几个函数来执行复杂的任务所需的工业机器人。这些函数包括逆运动学、控制信号生成和速度控制。自由度得到使用逆运动学方法,使用这种方法角度计算的复杂计算。最重要的部分是机械臂的控制。Spartan-III FPGA用于控制机械臂的运动的帮助下PWM信号。为不同类型的运动在不同角度FPGA将通过驱动电路控制电机,FPGA将产生PWM信号指导相应的电机和可以设置不同的动作。

Vansjaliya Kinjal,教授塔伦r . Dholariya Charmy Patel博士

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