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柔性连杆机械手控制器性能比较

摘要

研究了在水平面上转动的单柔性连杆的端点控制问题。基于欧拉-伯努利梁理论，采用拉格朗日假设模态法推导了动力学模型。最初，系统被建模为电压输入模型，并应用不同的控制器来控制系统。采用PID控制、LQR控制和ANFIS控制方法对柔性连杆机械手进行位置和轨迹控制。研究的目的是使连杆的旋转角度保持在理想的位置，并消除末端执行器的振荡角。该系统采用LQR控制方法和ANFIS控制方法等先进控制器进行位置和轨迹控制。结果是在模式1和模式2操作时产生的。将ANFIS方法和LQR方法的结果与PID控制器方法进行了比较。在MATLAB - SIMULINK中对柔性连杆机械手的控制块进行了设计，并对各控制器的控制参数和积分误差进行了比较。

S. Mallikarjunaiah, S. Narayana Reddy

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